Taller de Robòtica LEGO Bogatell-Icària
juny-juliol 2009
Moviment sincronitzat entre 6 robots NXT
El projecte final del Taller de Robòtica LEGO Bogatell-Icària (TRL) del curs intensiu de juny-juliol de 2009 ha estat un exercici de robòtica col·laborativa sobre l’exploració del moviment sincronitzat entre 6 robots NXT.
Els campionats mundials de Roma de natació sincronitzada ens varen donar la idea d’intentar reproduir alguns dels moviments de les nedadores amb robots de LEGO de forma sincronitzada.
En aquest primer exercici tots els robots són idèntics (com les nedadores) i utilitzen el sensor de so per sincronitzar-se, és a dir arrancar cadascun dels exercicis alhora, i el sensor de llum per aturar-se sobre la línia negra de l’extrem del tauler, que simula el límit de la piscina.
Aquest exercici de moviment sincronitzat entre robots sembla més senzill del que va resultar en la realitat. Per una banda, no tots els motors funcionen igual i cal calibrar acuradament les rotacions de cadascun d’ells. Per una altra banda, alguns dels robots relliscaven sobre el tauler, per manca de pes o excés de velocitat, la qual cosa va dificultar els girs i les rotacions sobre l’eix dels robots.
L’exercici va començar per la proposta, per part de cada alumne, de diferents coreografies, que es van dissenyar sobre la pissarra, especificant els moviments de cadascun dels 6 robots. Un requeriment específic va ser que els robots havien d’arrancar sobre els extrems del rectangle, simulant la sortida de les nedadores des dels límits de la piscina. Per manca de temps, només es van realitzar 3 exercicis.
Cada alumne (o grup d’alumnes) va treballar en el programa del seu robot de forma individual, i posteriorment van coordinar i sistematitzar els seus programes amb els dels altres grups, especialment per aquells robots que feien un moviment similar o simètric. Finalment, al llarg de cada exercici, cada robot va utilitzar pauses de segons per tal de sincronitzar-se amb els moviments de la resta de robots per generar la coreografia desitjada.
Els següents vídeos mostren diferents intents, no tots reeixits, per tal d’il·lustrar la dificultat del repte.
